记里鼓车又叫“记道车”。东汉末年刘歆著《西京杂记》中有“记道车，驾四，中道。”汉画像石有“鼓车”图。发明地动仪的东汉著名科学家、文学家张衡曾制造过记里鼓车。

　　唐代以前，车仅一层，唐以后分为两层；即行一里下层木人击鼓，行十里上层木人击镯。据史载，汉以后历代制造记里鼓车者也不乏其人，但文字过于简略，至宋代车的制法已经失传。北宋天圣五年（1027年）卢道隆重新设计制造成车。《宋史舆服志》详细记述了车的结构、尺寸、规范等。记里鼓车是我国古代对齿轮系运用的典范。它的计程功能是由齿轮系完成的：将两个齿数相同的齿轮中间嵌入一个中轮，车便能按同一速度和同一方向运转，整个齿轮系与车轮同行同止。

　　车上还有一套减速齿轮系，始终与车轮同时转动，其最末一只齿轮轴在车行1里时，中平轮刚好回转一周，经机械系统作用，车上的拨子就拨动下一层木人击鼓一次；车行10里时，其上的拨子就拨动上一层木人击镯一次，其原理与今天汽车中的里程表相同。现代里程表的发明人是18世纪的美国人本杰明?富兰克林，比记里鼓车晚了1600多年。